與黃巾差不多同一時期的天師道卻延續1800年，直至現代仍然勢力龐大。
在東漢順帝時期（公元142年左右），由同樣姓張的張道陵在四川鶴鳴山（今成都市大邑縣北）創立。因入道者需交納信米五斗（一說為參加祭祀或看病時的酬勞），故被稱為「五斗米道」。
天師道在各地設立義舍，免費提供米肉給出差旅行或貧苦的百姓，但不允許過度吃飽，建立了早期的社會福利與互助機制。
結合了地方行政與宗教教化，用「禁酒」、「寬刑」（犯法者原諒三次才處罰，且以修路來贖罪）等政策治理漢中，深得民心，使信仰轉化為百姓根深蒂固的生活方式。
第二代張魯的作風相對溫和。當曹操大軍壓境時，張魯沒有選擇玉石俱焚，而是採取「封藏府庫」以待朝廷的態度歸順曹操。曹操對此大加讚賞，封張魯為鎮南將軍、閬中侯，其子嗣也都封侯。
東晉時期，天師道在南方上層社會中得到了廣泛的傳播。琅邪王氏就是世事天師道，王羲之與其子王獻之、王徽之等皆是虔誠的信徒。王羲之曾多次在書信中提及「服食」（吞食丹藥）與求神，其名作《蘭亭集序》中所展現的生死觀，亦深受道家與早期道教思想的影響。
王氏家族成員的名字中多帶有「之」字（如王羲之、王徽之、王操之），在魏晉南北朝時期，「之」字往往是天師道信徒的一種暗號或宗教徽識。
與王氏齊名的謝氏家族，同樣有許多成員信仰天師道。
天師道行家族世襲，1949年，第六十三代天師張恩溥隨著國民政府來到台灣。他的長子在台灣因病早逝，而次子張允康當時留在中國大陸。台灣的傳承變得混亂，中共則直接終止世襲，改為「住持」。
