劉裕於興寧元年(363年4月16日）出生，其時家境貧苦，母親更因分娩後疾病去世，父親劉翹無力請乳母給劉裕哺乳，一度打算拋棄他，只因劉懷敬之母伸出援手，養育劉裕，才得以活下來。
劉裕長大後，「雄傑有大度」，身高七尺六寸，風骨奇偉，不拘小節。劉裕早年曾以賣鞋為生，但卻又常賭博樗蒲，傾盡家財，遭鄉里賤視，亦因不修品行而不為當世人們所賞識。不過，劉裕才能出眾，且有大志，當時出身琅琊王氏的王謐就十分敬重他，更曾向他說：「你應當會成為一代英雄。」
最初為北府將領孫無終的司馬，在孫恩之亂中初露軍事才能，及後更發起義軍擊敗篡位的桓玄，恢復東晉政權，獲得極高名望，不久之後掌握朝政大權。
416年姚興卒，後秦內亂不斷，鎮守蒲坂和嶺北的姚懿、姚恢先後率叛軍進攻長安。劉裕趁後秦、南燕內亂之際，乘機出兵，並一舉攻滅。這次收復中原的版圖之多，是東晉歷次北伐中最成功、影響最深遠的一次，也是以前的多次北伐都無法與之比擬的。
劉裕以寒門起家，憑藉過人的智勇與軍事天賦，幾乎憑一己之力重塑了東晉末年的格局。
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